综合管廊巡检机器人

分类

规格型号

系统构成

品牌

参数及功能描述

防护等级

智能巡检机器人

TJR-XJ-L-01

视觉分析单元

海康威视

1、400万可见光变焦PTZ防爆摄像相机（主摄用于识别与视觉分析）
2、可搭载200万可见光定焦相机辅助机器人进行工况识别与人员识别

IP65

热成像测温模块

海康威视/IRAY

1、像素 324*256；
2、焦距 7-35mm可选；

驱动单元

自主研发

1、由主动轮、导向轮、悬挂轮、加紧机构组成；
2、转弯半径≥ 40CM 半径圆：
3、夹紧轮具备调节阴力功能：

传感器单元

定制

1、配置 1 支 CH4 传感器；
2、配置 1 支环境温湿度传感器；
3、配置 1 支噪声传感器；
4、配置 1 套限位传感器；

5、配置 1支烟雾探测器；

6、配置 2 支避障传感器；

语音对讲模块

定制

1、可现场双向语音通话；

充电系统

TJR-CPS300

充电站

定制

1、充电站尺寸：符合现场应用要求；
2、充电端尺寸：270*150*70mm；
3、输入电压：220V AC；
4、输出电压：54.7V DC 300W；

IP65

通信系统

TJR-XJ-NW

工业无线基站

定制

1、工作频段：5.8G；
2、供电电压：24V；

3、调制方式： OFDM/MIMO；
4、具备看门狗功能；
5、采用防爆箱隔离安装；

工业无线客户端

定制

1、工作频段：5.8G；
2、供电电压：24V；
3、调制方式： OFDM/MIMO；
4、具备看门狗功能；
5、安装于机器人防爆箱内。

管理平台

TJR-XJ-APP

supOS-V2.70.00.00
APP-V1.1.0

基于SUPOS平台开发

1、组织管理模块；
2、用户管理与权限分配模块；
3、机器人管理模块；
4、机器人运行控制模块；
5、报表管理模块；
6、趋势分析模块；
7、参数设置模块；
8、无人值守自动巡检模块；
9、深度学习与边缘计算模块；
10、报警模块；
11、BI大屏显示模块；
12、API开放系统。

基于SUPOS工业互联网操作系统开发

识别算法

TJR/XJ/A3.2

状态识别

自主研发

嵌入于机器人边缘计算设备内。

物理参数

1

机器人重量

45Kg

2

运行温度

-20℃～80℃

3

电机参数

直流伺服驱动电机，功率：200W

4

电池参数

内置 20AH 锂电池供电

5

BMS管理模块

显示电流、电压、电量值

6

充电装置

输入：220V/AC 输出：54.7V/DC 无线充电功率：300W

运动参数

1

运行方式

悬吊运行

2

运行速度

＜0.5m/s 连续可调

3

巡检速度

自由设定

4

定位精度

直道±20mm

5

定位方式

编码器计步

6

运行安全

双向红外漫反射/激光避障，探测距离 3 米，0.3 米停车

7

转弯半径

≥400mm

8

爬坡能力

≤3°

9

巡检距离

≤1000m

通信系统参数

1

通信方式

采用基站一对多点无缝漫游通信（5.8G）

2

技术特性

巡检范围内无缝漫游，自动切换，双热点在线热备

视觉相机参数

1

像素及分辨率

400万可见光采集相机，4倍光学变倍，分辨率2560 x 1440@25 fps 120dB宽动态，3D数字降噪，强光抑制，电子防抖，360°旋转，垂直：-5°-90°，300个预置位，8条巡航扫描，2路报警输入，2路报警输出。

2

热成像

分辨率：324*256，测温范围：-20～150℃， 0～500℃具备多功能火灾预警功能及点测温及最高温度、最低温度及平均温度显示。

传感器参数

1

温湿度检测

测量范围：-20℃～+80℃分辨能力：1%RH

2

可燃气体检测

电化学式CH4传感器

3

避障检测

探测距离：0.3～3.0 米可调

4

噪声检测

量程30dB -130dB

5

BMS电源管理

电压采集，电流采集，电芯温度，电池电量

6

温度监测

采集机器人舱内温度，0-100℃

轨道参数

轨道规格

100(H)*68(B)*4(t)mm H型钢。每根长 6 米。根据现场实际长度定制

轨道支架

采用40角钢定制连接件连接，配套专用轨道连接件。根据现场情况配置

轨道连接件

定制专用轨道连接件用于轨道连接。连接件具备调节螺丝可调整轨道平直，数量根据现场情况配置